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                    自動化倉庫機械手的結構設計

                    添加時間:2020/06/05 來源:電子科技大學 作者:帖秋菊
                    機械手就成為了當前企業實現自動化、智能化改革的主要途徑。在人們的日常生活中,機械手出現在各個領域范圍內,并發揮出了重要的作用。
                    以下為本篇論文正文:

                    摘 要

                      隨著全球市場經濟的快速建設和發展,我國想要在國際市場中占據份額,需要促使工業企業進行改革。為了提高我國工業企業的智能化和自動化發展進程,我國企業需要針對現有的工業機械手發展現狀進行研究,針對問題,提出科學的、合適的智能倉儲搬運機械手設計方法,以此來提高貨物運輸、搬運的使用效率。

                      機械手就成為了當前企業實現自動化、智能化改革的主要途徑。在人們的日常生活中,機械手出現在各個領域范圍內,并發揮出了重要的作用。

                      本文為了制定出更加科學、智能的機械手,查閱了國內外相關文獻資料,對國內外相關工業機械發展現狀進行了分析和總結,并對機械手的運動學知識進行研究,對機械手的運動方程進行分析,并根據不同的方程運輸方法來研究機械手的組成結構部分,從而設計出一套完善的倉儲搬運機械手設計方案,達到智能化倉儲搬運的目的。本文對機械手的整個控制系統進行設計,并根據機械手的實際使用需求來對系統的關鍵部分進行細分。其次,通過分析機械手手臂的結構組成部分,來分析機械手的搬運過程。然后,還對整個倉庫系統地其他構成部分進行分析,以便找出機械手最佳運行位置,設計出符合使用要求的機械抓手和貨籃,以便達到分挑貨物的目的。本文使用了歐姆龍 CP1H 系統 PLC 來實現機械手主控制器的研發設計,并繪制出來了相關控制電路圖,以此來實現機械手軟件工程的流程控制。最后,還使用了 Matlab 軟件對機械手的運動軌跡進行仿真驗證。同時,本文還對機械手的電機驅動器、主控制器等內容進行了詳細的分析。最后,通過測試機械手的硬件部分和軟件部分來驗證機械手的使用的可行性。

                      綜上,通過驗證,倉儲搬運機械手可以降低人工的勞動力,減少企業的用人成本,替代人工從事一些危險性較大的工作,更好的保障了人工的生命安全,降低了人工發生危險的概率。同時,機械手還具備很好的穩定性能和安全使用性能,能夠降低人工作業發生的錯誤問題,提高搬運的準確率,有利于提高企業的市場競爭力。

                      關鍵詞:自動化倉庫;機械手;結構設計;PLC;運動仿真

                    自動化倉庫機械手

                    ABSTRACT

                      With the rapid construction and development of the global market economy, China needs to promote the reform of industrial enterprises if it wants to occupy a share in the international market. In order to improve the intelligent and automated development process of China's industrial enterprises, China's enterprises need to study the current situation of the development of industrial manipulator, in view of the problem, put forward a scientific and appropriate intelligent warehousing handling manipulator design method, in order to improve the use efficiency of cargo transport, handling. Manipulator has become the main way to realize the automation and intelligentization reform of the enterprise. In People's Daily life, the manipulator appears in each domain scope, and has played the important role.

                      In this paper, in order to work out more scientific, intelligent manipulator, refer to the related literature at home and abroad, analyses the current situation of the development of domestic and foreign industrial machinery and summarized, and the kinematics of the manipulator knowledge study, analyze the equation of motion of the manipulator, and according to the equations of different transportation methods to study the structure of the manipulator parts, to design a set of perfect warehouse design of carrying manipulator, achieve the goal of intelligent storage and handling. This article will carry on the design to the manipulator entire control system, and carries on the subpision to the system key part according to the manipulator actual use demand. Secondly, through the analysis of the manipulator arm structure component, to analyze the manipulator handling process. Then, the other components of the whole warehouse system are analyzed to find out the optimal operation position of the manipulator, and to design the mechanical gripper and cargo basket that meet the requirements for use, so as to achieve the purpose of sorting the goods. This paper uses omron CPIH system PLC to realize the main controller of the manipulator r & d design, and draw out the relevant control circuit diagram, in order to achieve the manipulator software engineering process control. Finally, Matlab software is used to verify the motion trajectory of the manipulator. At the same time, this paper also carries on the detailed analysis to the manipulator motor driver, the main controller and so on content. Finally, by testing the hardware and software parts of the manipulator to verify the feasibility of the use of the manipulator.

                      To sum up, through verification, the warehouse handling manipulator can reduce the labor force, reduce the cost of employment in the enterprise, replace the labor to do some dangerous work, better protect the safety of human life, reduce the risk of labor. At the same time, the manipulator also has a very good stability and safety performance, can reduce the error caused by manual operation, improve the accuracy of handling, is conducive to improving the market competitiveness of enterprises.

                      Key words: automatic warehouse; manipulator; structural design; PLC; motion simulation

                    目 錄

                      第一章 緒 論

                      1.1 研究背景及意義

                      1.1.1 研究背景

                      隨著人類社會的不斷進步,科學信息技術也得到了快速的發展。在工業機械領域里面,為了提高貨物的運輸能力,機械手被研發設計了出來。機械手與人類手臂相似,它具備著人類手臂的很多能力,可以按照人類發出的指令抓取物體,實現物體的自動化操作設置。隨著經濟的不斷發展,機械手已經被廣泛應用于各行各業。隨著全球化經濟的高速發展,企業想要在國際市場中占據有力地位,需要重視企業的自動化生產技術發展,才能夠最大程度的提高企業的生產質量和生產效率。機械手就成為了當前企業實現自動化、智能化改革的主要途徑。在人們的日常生活中,機械手出現在各個領域范圍內,并發揮出了重要的作用。

                      機械手最初的設計目的是為了實現高端科學領域的研究,它主要被用來探索海洋開發和宇宙探測。隨著市場經濟的快速發展,機械手逐漸在建筑行業、挖掘行業、娛樂行業等領域得到了快速的發展?梢,機械手的使用范圍變得非常廣泛,能夠滿足人們的不同使用需求。機械手的出現,并不是偶然的,它是隨著人類生活技術水平的不斷提升而研發出來的,以此來提高企業的生產質量和效率,滿足更大的市場使用需求。所以說,機械手是基于時代的發展誕生出來的。目前,機械手的操作功能還非常單一,且需要很長的時間來重復動作。為此,為了解放人工操作的生產力度,降低人工操作的危險性,在設計過程中,一定要確保機械手重復動作的精確度,才能夠滿足強大的勞動作業量。工業機器人技術發展的高低已經成為了衡量世界各國工業化自動化技術水平的主要標準。目前,世界各國已經開始了機械手的研發設計,一些國家已經在部分機械手研究中取得了突出的成績,并開發設計出來了一系列工業機器人[1].而創新型、實用性的機器人或者工業機械手能夠滿足當前企業的自動化生產使用需求,以此來為企業提供更好的服務。由于倉儲系統對于溫度、濕度等環境有著一定的要求,所以,在進行倉儲貨物搬運時,傳統的人工搬運模式已經無法滿足現代化企業的使用需求。因此,企業急需研發設計出一款自動化、智能化程度較高的機械手控制系統來實現倉儲系統的搬運工作。

                      1.1.2 研究意義

                      世界經濟的多元化發展,有力的推動了全球經濟的進步,促使國際市場的競爭變得越來越大。企業為了提高自身的市場地位,面臨著技術革新的問題。企業只有實現工業自動化發展,才能夠在經濟市場中獲得優勢。而倉儲搬運機械手就能夠替代傳統人工方式來進行貨物的搬運和管理,可以有效的提高企業的生產質量和辦事效率。所以,倉儲機械手在柔性制造領域中扮演者重要的角色,它可以替代人類或者協助人類完成不同類型的工作。因為,傳統的人工搬運方式往往會花費大量的搬運時間和搬運成本,導致企業的其它工序設備就會處于閑置狀態,無法得到有效的利用。而使用機械搬運方式能夠有效的提升搬運的時間和質量,可以更好的提升企業的生產速度和效率以及質量。當前,機械手從事搬運工作的效率往往是傳統人工搬運的 2-2.5 倍,產品的合格率也得到了顯著的提升,達到了7%.

                      倉儲搬運機械手還可以降低工人的勞動力,減少企業的用人成本,替代工人從事一些危險性較大的工作,更好的保障了工人的生命安全,降低了工人發生危險的概率。同時,機械手還具備很好的穩定性能和安全使用性能,能夠降低工人作業發生的錯誤問題,提高搬運的準確率,有利于提高企業的市場競爭力。

                      1.2 工業機器人概況

                      早在上世紀初期,機器人就誕生出來了。但是經過幾十年的技術更新和發展,機器人在二十一世紀得到了全面的發展。由于機器人研究涉及了多種專業技術,它的研發設計一直處于技術領域的最高階段。當前,機器人技術中的微電子技術和計算機技術、機械與精密機械技術、傳感器技術、信息處理技術等是當前人們重點研究的技術項目[2].而自動化控制技術和驅動器技術以及人工智能技術已經成為了高新技術的重要研究成果,它是一種機電一體化技術,可以從事各種類型的工業作業。本文將基于工業機器人進行分類,并對機器人的不同動作形態進行說明。當前,機器人可以分為工業機器人和直角坐標型機器人以及極坐標型機器人、多關節型機器人等。

                     。1)直角坐標型機器人。它有著很好的使用穩定性能,能夠實現焊接、搬運等簡單作業。它的運動方式和組成結構都非常簡單,是一種使用概率和使用范圍非常大的機器人[3].在進行相關操作作業時,它發生錯誤的概率非常低下。雖然直角坐標型機器人在實際運動過程中,會發生稍微的偏移或者改變一點點運動軌跡,但是,其執行作業的成功概率卻非常高,還可以根據不同使用需求來改變自身的組合形式,尤其是手部結構,有著一定的靈活度[4].但是,直角坐標型機器人的整體設計尺寸過于偏大,在使用范圍還是存在著一定的限制。

                     。2)圓柱坐標型機器人。因為它處于垂直狀態時,認為水平面上的極坐標處于直角型,所以,它需要進行坐標變化來實現工作操作管理的,它主要負責一些搬運范圍小的搬運工作[5].

                     。3)極坐標型機器人。極坐標型機器人能適用于使用范圍較大的工作,它的本體結構自動度較大,可以進行兩個旋轉和一個伸縮運動。但是,它在實際操作使用過程中,需要經過坐標計算才能夠實現工作對象的位置操作管理。所以,主要被用于點焊、噴漆等作業[6].

                     。4)多關節型機器人。多關節型機器人是由多個關節組合成功的,它可以實現多種運動軌跡,達到目標位置,能夠適用于不同的工作環境狀態,滿足不同類型的工作任務需求。它的操作使用需要經過坐標變化計算和工作對象位置控制來實現,這種操作方式就導致了其操作方式控制難度較大[7].雖然其操作相對困難,但是由于其自身具備著很好的使用性能,且操作速度較快,還是得到了廣泛的使用。目前,世界各國研究人員已經開始將機器人研究重點放在了這種類型的機器人上面,因為它的操作方式與人類的手臂操作方式類似,能夠替代人類進行裝配、噴漆等靈活性較高的工作。

                      1.3 機械手在國內外的發展現狀和趨勢

                      1.3.1 機械手在國外的發展現狀

                      上世紀五十年代,工業機械手被誕生出來,它基于人類手臂的構造方式來實現自動化裝置的控制管理。隨著時代的不斷發展,機械手技術逐漸受到了工業領域研究專家的重視,經過幾十年的不斷發展,工業機械手技術已經成為了一門現代化自動控制技術,它能夠滿足多個行業的使用需求,例如醫療行業、機械行業、電子行業等[8].

                      1958 年,美國設計出來了世界上第一臺機械手,它在機械手的端部位置配置了一個電磁鐵驅動,以便能夠驅動機械手抓取工件結構。這臺機械手的出現,轟動了世界各國。經過幾年機械手的不斷研發,美國機械制造企業又推出了一套數控示教再現機械手,這款機械手被命名為 Unimate,它的設計是基于坦克炮塔來實現的,能夠通過液壓系統來驅動機械手臂進行作業[9].這款機械手總重量為兩噸以上,其中,機械手的主機械手臂被設置在機座位置,能夠實現機座的回轉運動。

                      而在機械手臂的尾部位置又設計了一個機械手腕,主要用于實現抓取功能[10].這臺機械手的問世,有效的替代了人類手臂工作,精確度達到了 1/10000 英寸,為后期的機械手研究奠定了數據支持。如圖 1-1 所示。

                      1962 年,美國一家技術公司成功設計出了世界上第一臺圓柱坐標型工業機器人,這臺機器人被命名為 Versatran 機械手。這臺機械手的搬運動作變得更加的靈活,能夠更好的實現運動路線的控制[12].

                      1970 年,瑞士 RETAB 公司成功設計出一種用于噴涂作業的機械手,它是通過示教的方式來實現機器人動作管理的。同年,德國公司 KnKa 也成功研發設計出來一種替代人工點焊的機械手,它是通過程序控制來實現機器人動作管理的。如圖 1-2 所示[13].

                      美國 Unimate 公司經過與一些大學進行合作,共同設計出了一種使用成本低廉、使用可靠性能強的機械手[14].經過實驗研究證明了名為 Unimate-Vic-am 工業機械手在定位方面有著很好的精確度,且誤差小于 1mm,能夠滿足 24 小時不間斷工作,且運行過程中,沒有出現故障問題。它是由一臺小型電子計算機來實現動作控制管理的[15].

                      1969 年,日本購買了一臺美國研發設計的機械手,經過深入研究,設計出來了日本第一臺工業機器人 Kawasaki-Lhinate2000.經過幾十年的不斷發展,日本企業已經在機械手技術領域方面取得了突出的成就[16].在 1990 年,日本成功研發出來的機械手已經達到了五十多萬臺,并且每年按照 50%的速度在不斷增長。如圖 1-3 所示。

                      早在上世紀六十年代,前蘇聯就開始對機械手進行研究,由于其自動化技術水平低下,直到七十年代,才成功設計出工業機器人[17].

                      1.3.2 機械手在國內的發展現狀

                      我國的機械手發展經歷了四個階段。第一個階段在上世紀七十年代,這個時期的國內企業在機械技術領域上還沒有取得任何成績。經過引進國外先進科學成果,經過不斷學習和探索以及分析,來提升我國機械技術水平。第二個階段在上世紀八十年代,這個時期的國內企業在機械技術研究上已經得到了一定經驗,并開始自己動手制作機器人[18].第三個階段為上世紀九十年代,這個時期的國內企業已經得到了一些顯著的成果,例如上海(柯馬)汽車設備有限公司就根據客戶的使用需求設計出來了一款機械手,如圖 1-4 所示。但是,這個時期的機械手技術仍舊較為落后,還是依靠進口的方式來實現的[19].第四個階段為 2015 年,我國科學技術的不斷進步,我國已經實現了機械手的生產,據調查,我國國內的機械手數量為兩萬臺。對于這個數據,說明了我國在機械技術領域上面還有很多困難,還需要不斷學習和提升自己的技術,才能夠在國際市場中占據有力地位。

                      1972 年,上海設計出來了一臺工業機械手,它是我國第一臺工業機械手。隨著經濟的發展,我國機械手不斷被研發設計出來。在政府部門制定的第七個"五年計劃"里面,工業機械手技術已經得到了快速的發展。我國相關部門和企業也開始注重機械手的技術研發。經過國家政策的支持,各個企業的不斷努力,我國已經在自動化研究領域中取得了一些突出的成就。例如,北京研究所就設計出來了一臺用于噴涂作業的機器人[20].隨著工業機器人的發展,工業機器人的相關配件設備也被帶動了起來。對于機械手來說,最重要的部件就是控制器,它能夠幫助機械手實現智能化管理。中國科學院自動化研究所和北京科技大學研究所專門組成了科學研究小組對機械手的控制器進行了重點研究,并取得了一定的成果。

                      二十一世紀,我國已經在機械制造技術領域、自動化控制領域方面得到了顯著的科研成績,已經讓智能化機械去技術得到不斷提升,不斷被企業應用。尤其是柔性制造技術和自動化技術方面,機器人被替代人工手臂出執行一些過于危險的工作,很好的解放了人類的勞動力,提高了質量和效率[21].

                      隨著機械手技術的不斷更新,我國在智能化機械手研究領域中取得了突出的成果。而計算機技術的發展,有效的促進了機械手的控制系統研究,很好地解決了機械手操作出現錯誤的問題,使得機械手能夠按照設定的指令進行復雜的動作。

                      目前,我國市面上已經出現了各種各樣的通用型機械手,在實際施工過程中,能夠實現物料的運輸管理,可以應用于大型數控機床[22].由于通用型機械手使用了程序控制方式來進行機械手驅動和操作以及運行管理的,所以,這款機械手在靈活性能上有著很大的優勢,能夠滿足不同類型的使用環境。

                      1.3.3 機械手的發展趨勢

                      當前,工業機器人已經在諸多領域被使用,有效的減低了企業人工操作的危險概率,提高了企業市場競爭力,解決了因人工操作造成的問題,提高了作業質量。日本和韓國等國家也開始將機器人作為促進社會發展的主要源動力,并針對機器人制定出了相關政策,通過政策支持來鼓勵企業單位從事機器人的生產建設。

                      這些措施有效的促進了發達國家的機器人技術處于較高水平[23].最近世界各國開發設計出來的機器人變得越來越智能化、模塊化,使用也變得越來越高,可以很好的完成復雜的工作。據調查發現,在未來的機器人設計領域中,人們將重點對機器人的模塊化進行設計,通過增強機器人模塊功能的互換性能,來提高機器人技術,保證未來的機器人能夠適用于更多環境領域,替代更多人工操作[24].

                      本文針對國內外機器人發現現狀,進行了總結,如下所示:

                     。1)工業機器人的使用性能較為突出,所以,需要做好機器人模塊的設計,提高機器人的靈活度。

                     。2)通過進一步開發研究機器人系統,使其操作步驟變得更加簡潔、多樣化。

                      通過增強機器人的集成化和模塊化設計,降低機器人控制器的儲存空間。

                     。3)隨著傳感器技術的不斷升級,傳感器已經成為了機器人系統中的重要組成部分,能夠實現對象位置的找尋。同時,還可以從一些更加高端的機器人身上發現,越加高端的機器人系統使用的軟件和硬件技術也越發復雜。所以,需要做好機器人系統地管理,采集各種數據信息來模擬機器人的工作環境,以便設計出符合用戶使用需求的機器人。

                     。4)隨著虛擬現實技術的使用,遙控機器人可以直接通過傳感器來采集信息數據,并根據現實中采集的信息數據來模擬出一個虛擬工作環境,以便讓機器人能夠有著身臨其境的感覺。

                     。5)由于遙控機器人對應的工作是不斷發生變化的,所以,在進行控制系統設計時,需要做好遠程終端和操作者之間的人機互動交互控制系統的設計,例如,外太空的空間機器人就是由此研發設計出來的。

                      機械手結構的設計是整個機械手的核心部分,它的設計質量好壞直接影響著機械手搬運物料的質量和效率。所以,通常情況下,設計的機械手結構的使用操作范圍要大,且具備著一定的高度使用性能?梢栽趶堥_抓手的情況下,放下貨籃,避免機械手推出貨架時,觸碰到貨籃[25].同時,由于機械手完成一個完整的搬運過程需要經過多次運動才能夠實現,所以,需要設計出一個合理的機械手結構,能夠用于抓取貨物和放下貨籃操作,這種設計可以減輕搬運工作次數,提高搬運貨物的效率。由于倉儲環境大多數都是處于封閉狀態的,所以,在設計機械手的時候,不能夠采用具備災害隱患的驅動器來進行搬運,保證機械手搬運過程中的安全性和高效性。所以,只能夠選擇使用電動驅動器來實現機械手的驅動設計。

                      1.4 論文研究的主要內容

                      本文是由五個部分組成,如下所示:

                      第一章:緒論。主要對本文研究的背景和意義進行了研究和分析,并對國內外機器人的發展進程進行了介紹。然后對我國國內機器人發展現狀進行了說明,并基于我國近幾年的發展狀態,對我國機器人技術的發展做出預測。最后,還對本文的關鍵技術進行了闡述。

                      第二章:相關理論與技術,結合具體的技術環境和軟件技術,進行分析,為下文中的進一步研究提供理論與技術基礎。

                      第三章:機械手的總體方案設計。主要對機械手的各個組成部分進行了研究和說明,并對機械手的運動過程和搬運貨物的過程進行了闡述。同時,基于機械手的實際工作環境和使用功能需求來制定出科學的驅動方案。

                      第四章:機械手硬件設計。主要對機械手的手臂結構組成部分進行研究。同時,還對機械手的手臂活動范圍進行介紹,以便進行機械手抓手結構的設計,保證抓手和貨籃處于合理位置。

                      第五章,機械手軟件系統設計。主要對機械手的 PLC 控制系統進行了詳細的分析和說明,并對控制系統中的電路關系進行說明。最后,對機械手的驅動系統進行了簡要的分析。

                      第六章,機械手系統的仿真與測試,使用了 Matlab 仿真軟件對系統的機械手控制系統的運動進行仿真研究,經過驗證可知,機械手能夠根據相關指令完成相應的操作。

                      最后為結論與展望,





                      第二章 相關理論與技術
                      2.1 PLC 概述
                      2.1.1 PLC 的基本框架
                      2.1.2 PLC 的特性
                      2.1.3 PLC 的應用
                      2.2 Matlab
                      2.3 本章小結

                      第三章 機械手的總體設計
                      3.1 工作原理
                      3.2 機械手的運動分析
                      3.3 機械手的控制系統
                      3.4 本章小結

                      第四章 機械手硬件設計
                      4.1 系統電源模塊
                      4.2 電機驅動模塊
                      4.3 主控單元模塊
                      4.4.1 數據儲存模塊
                      4.4.2 復位模塊
                      4.4.3 編碼器模塊
                      4.4.4 串口屏驅動模塊
                      4.4.5 檢測模塊

                      4.4 機械手設計
                      4.4.1 機械手臂結構設計
                      4.4.2 機械手抓手設計
                      4.4.3 機械手驅動裝置設計
                      4.5 本章小結

                      第五章 機械手控制軟件設計
                      5.1 控制系統的整體設計
                      5.2 PLC 控制電路
                      5.2.1 PLC 控制電動推桿
                      5.2.2 PLC 控制步進電機
                      5.2.3 PLC 控制直流電機

                      5.3 運動控制模塊
                      5.3.1 電機驅動模塊
                      5.3.1 梯形加減速模塊
                      5.3.3 S 形曲線加減速模塊
                      5.3.4 多軸聯動模塊

                      5.4 主控單元模塊
                      5.4.1 編碼器模塊
                      5.4.2 復位模塊
                      5.5 本章小結

                      第六章 機械手系統仿真與測試
                      6.1 仿真分析
                      6.2 軟件測試
                      6.2.1 運動測試
                      6.2.2 位移控制測試
                      6.3 機械手系統應用評價
                      6.4 本章小結

                      第七章 結論與展望

                      7.1 結論

                      本文將一種智能倉儲搬運機械手臂設計并實現,以把自動化倉庫中的貨物搬運工作予以完成,其中,仿真分析、設計驅動裝置、設計控制系統以及設計機械手臂的框架是本文的主要內容。通過具體地設計與研究我們將以下結論予以得出:

                      1、對課題研究的背景、研究意義以及當前國內外的研究現狀進行了解后,我把將本文計劃設計實現的智能倉儲搬運機械手臂的整體方案予以提出,同時對系統框架的構成內容進行了分析,完成了自動化倉庫內機械手臂的工作流程的設計;此外,我還具體地分析了機械手臂的運動過程,以功能需求與工作環境為基礎對比分析了驅動的方式,最終把合適的驅動方案選取出來。本文還對控制系統的整體設計方案進行了介紹。

                      2、具體地設計并分析了機械手臂的核心組件,設計完成了機械手臂的框架,并且對搬運工作過程中機械手臂的運動范圍進行了分析,以對整個倉庫體系的所有部件的協調工作創造可能性;然后對機械手臂抓手的框架設計進行了介紹,并對抓手與貨物籃的尺寸和位置關系以及機械手臂抓手的受力情況進行了分析;最后具體地設計了機械手臂的驅動裝置,并完成了電機與電動推桿的選型工作以及受力分析工作。

                      3、針對機械手控制系統進行了設計,對歐姆龍公司的 CP1H 系列 PLC 進行應用完成了機械手的控制功能;此外,還針對機械手臂控制系統的軟件進行了具體設計。

                      4、將運動仿真分析過程應用于機械手臂中,以仿真模型的分析結果為依據對機械手臂可以完成的搬運工作進行了明確。

                      7.2 展望

                      受限于筆者的時間與能力,本文的研究還有一些問題有待解決,我將會在后續的研究工作中對這些問題進行解決。

                    致 謝

                      時光飛逝,如白駒過隙,隨著論文的即將完成,我的整個電子科技大學工程碩士研究生的學生即將結束。

                      努力了將近一年時間我的碩士畢業論文即將完稿,在這和一年以來我得到了無數老師的關心和幫助,在這里我要向他們表達我深深的謝意。

                      首先,我要深深的感謝的是我的在校導師路志剛老師,路老師學識淵博,彬彬有禮,嚴謹的治學精神及高尚的師者風范深深的影響著我。在論文的選題、資料的搜集和論文的寫作的階段,路老師都傾注了極大的關心、鼓勵和指導。路老師對我的關系和教誨我將永遠銘記于心。

                      其次,我要感謝的是我的企業方導師成都盟升電子公司的楊飛工程師,楊老師知識淵博,實踐能力超強,技術水平過硬,指導了很多大型課題,楊老師是我學習的榜樣。在整個論文的寫作過程中,楊老師對我進行了非常耐心的指導,推出了很多寶貴的意見,使得我的論文能夠較高質量的完成,在此對楊老師表示深深的感謝。

                      同時,我也非常感謝在研究生學習過程中的所有老師和關心支持幫助我的學校領導、感謝隆麗萍老師、感謝張鐘婕老師和文印中心的所有工作人員,是你們的幫助讓我順利完成了論文的撰寫,借此機會,謹向你們表示深深的謝意!

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