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                    小型冷庫冷藏保鮮各類水果的控制系統研究開發

                    添加時間:2020/06/18 來源:蘭州大學 作者:崔文川
                    本文依據氣調保鮮技術存儲理論,基于 PLC 控制技術,以 MCGS 作為信息層,三菱 Q00U-PLC 作為控制層,應用三臺 FX-3U-48MR 型 PLC 作為現場站構建了基于 CC-link 現場總線技術的蘋果保鮮控制網絡系統.
                    以下為本篇論文正文:

                    中文摘要

                      甘肅省蘋果產業種植量逐年增大,"平涼金果","天水花牛"在國內外市場已有較高影響力,隨著果量的增加,蘋果的儲存保鮮技術成為制約蘋果產量效益的重要因素。由于果價波動較大,越來越多的種植大戶開始注重新鮮蘋果的儲存壓價,截止 2018 年,甘肅省中小型氣調保鮮庫達到 600 多座,條件簡陋的微小型的冷藏庫更是不計其數。因此,為改善儲藏庫保鮮環境,減少蘋果腐爛變質,提高產業經濟效益,研發一套成本較低,控制方便,保鮮節能效果明顯的實用型蘋果保鮮控制系統十分必要。

                      本文依據氣調保鮮技術存儲理論,基于 PLC 控制技術,以 MCGS 作為信息層,三菱 Q00U-PLC 作為控制層,應用三臺 FX-3U-48MR 型 PLC 作為現場站構建了基于 CC-link 現場總線技術的蘋果保鮮控制網絡系統,在現場層,運用傳感器將溫度、濕度、氧氣、二氧化碳濃度等因素采集到現場 PLC 的模擬量模塊,根據各影響因素在蘋果保鮮過程中的技術指標,通過模擬量控制系統規律探究分析,采取 PID 算法,經 CPU 控制相應執行機構,將保鮮參數控制在最佳范圍,達到蘋果保鮮的效果。制冷和制氮脫氧采用變頻調速,實現節能的效果。MCGS 作為上位機,通過構建 CC-link 網絡,將各保鮮庫內的數據進行實時顯示檢測和控制,實現了分散控制與網絡控制系統的高效融合,針對保鮮庫各影響因素的時變、非線性、滯后性的特點,基于 PID 基礎算法,采用硬件創新,引入多特征多類型傳感器融合互補采集信息的方式,提升 PID 算法在定值控制過程中的控制精度,方法簡單高效,最后通過在實驗室環境下配置功能測試系統,利用 GX-works2 編程軟件對保鮮庫進行了編程優化設計,采取 SFC 語言進行了最終的編程實現。

                      論文引入現場總線技術,對保鮮系統的控制實現了網絡優化,提出多類型多傳感器融合信息采集的方法,結合 PID 控制,實現了 PLC 保鮮控制系統的設計,最后在實驗室環境下進行了功能測試,結果表明制冷保鮮速度快,波動小。為各種小型冷庫冷藏保鮮各類水果的控制系統研究開發提供了一定的理論和實際價值,有一定的實用指導作用。

                      關鍵詞:保鮮,PLC,CC-Link,PID,網絡優化

                     PLC 的蘋果保鮮控制系統設計

                    Abstract

                      The number of apples planting in Gansu province has been increasing in recentyears. "PingLiang JinGuo" and "TianShui HuaNiu" have high influence in domestic and foreign markets. With the increase of the fruit quantity, the storage and preservation technology of apples has become an important factor which restricts theeconomic benefit of apples. Due to the large fluctuation of fruit price, more and more growers who plant many apple trees begin to pay attention to the price of the storage of fresh apples. By 2018, there were more than 600 small and medium-sized air-conditioned storage houses in Gansu province, and countless micro-sized cold storage houses with simple conditions. Therefore, in order to improve the storage environment, reduce apple decay and deterioration, and improve industrial economic benefits, it is necessary to develop a set of small apple refrigeration and preservation control system with low cost, convenient preservation control system, and obviousenergy saving effect.

                      Basing on the cc-link field bus technology, the network system of the freshness control of apples has been built in this paper. The system, which is based on the theory of air-conditioned storage technology and PLC control technology, used the MCGS as information layer and Mitsubishi Q00U-PLC as the control layer. The FX-3U-48MR PLC is used as the scene station to build this system. At the scene layer, the sensor is used to collect the information of temperature, humidity, oxygen, carbon dioxide concentration to the analog module of PLC, Which influences the apple fresh preservation effect in the process of storage. Then according to the technical indicators of these influencing factors in the process of apple preservation, the most popular PID algorithm in the process of industrial fixed value control is applied in this system. The freshness of apple preservation would be achieved through the control of the corresponding actuator of CPU, where the parameters are controlled in the best range .The refrigerating machine and nitrogen - making and deoxidizing both adopt frequency conversion and speed regulation to realize energy saving effect. By building a CC-link network, MCGS as the upper machine is used to display, detectand control the real-time data in each storage houses, which achieve the efficient integration of distributed control and network control system. In view of the characteristics of these factors, such as time-varying, nonlinear and hysteresis, this article is based on PID algorithm, using hardware innovation, implying multi-types sensors to gather information by the complementary way to promote the control accuracy in the process of ascension in the fixed value control PID algorithm. The method is simple and effective, and finally through the configuration function test system in the laboratory environment, Gx-works2 programming software is used to optimize the design of fresh storage houses, and SFC language is adopted for the final programming implementation.

                      In this paper, the field bus technology is introduced to achieve the network optimization of the control of preservation system. Also, the method of multi-type and multi-sensor fusion information collection is proposed. In combination with PID control, the PLC refrigeration and fresh-keeping control system is realized. Finally, it is tested in the laboratory environment, and the results show that the refrigeration fresh-keeping speed is fast and the fluctuation is small. Combined with the advantages of frequency conversion and energy saving in the refrigeration nitrogen making machine, it provides certain theoretical and practical value for the research and development of the control system of all kinds of fruits in the refrigeration and fresh-keeping of various small cold storage houses, and has a certain practical guiding role.

                      Key words: preservation,PLC,CC-link,PID,optimization

                    目 錄

                      第一章緒論

                      1.1課題研究的背景和意義

                      1.1.1甘肅省蘋果產業發展現狀

                      蘋果的營養豐富,有降低血壓、抵抗癌癥的功能,且有助于瘦身,是人們生活中最喜愛的水果之一。甘肅省的自然條件適宜,自然位置又處于黃河上游地區,光照豐富,土層豐厚,晝夜之間溫差大,降水量滿足蘋果生長的適宜區間[1],有著非常優越的蘋果種植條件,在2008年《蘋果優勢區域發展規劃》落實后,甘肅省的天水及隴南地區也開始大規模種植蘋果,同年,甘肅天水和甘肅平涼又各自建立國家級的蘋果種植試驗站,甘肅省近年來一躍成為我國蘋果產量大省,蘋果產業的優勢地位逐步形成。受種植氣候、光照等種植因素的影響,甘肅省所產蘋果質地細密,口感酸甜適宜,色澤光鮮,硬度適中,近年來形成的品牌如"天水花牛","靜寧蘋果"等深受國內外消費者的青睞,根據國家統計局數據統計,2017年甘肅省蘋果種植面積已位列全國第二,但蘋果產量排列全國第五位,說明我省蘋果產業的發展較低,蘋果生產管理比較落后,還處在相對粗獷的發展環境中[2,3],甘肅省的蘋果產業主要依賴于擴大種植面積,而科學的生產、管理、儲存技術有待于進一步完善。

                      1.1.2蘋果保鮮技術現狀

                      保鮮技術的雛形可追溯到遠古時代人類將吃不完的東西儲藏在地下倉庫開始,他們發現,夏天吃不完的食物很快就會腐爛,冬天則保存的時間比較長。當食物儲存在有著良好防潮、通風等功能的地下倉庫的時候,食物保鮮的時間則會變得更長。自1918年英國科學家凱德和范斯特首次提出氣調儲存的理論后,經過十年的發展在1929年由英國第一個實現了30噸蘋果的氣調儲存[4],從此之后歐美各國包括亞洲的日本都開始了氣調保鮮的應用研究,從機械式的儲藏到脫氧制氮的應用,氣調保鮮取得了長足的發展。除此之外,包括日本在內研究的冰溫高濕保鮮技術、生物保鮮技術、基因遺傳保鮮技術、熱處理保鮮法等都有很廣泛的研究和應用。

                      我國保鮮技術起步較晚,氣調保鮮技術更是到90年代才逐步應用到果蔬的保鮮中,但近年來也取得了很迅速的發展,這些氣調庫主要應用在我國北方果蔬源產地較多的地方,在2010年,徐公純,鈕福祥等人研究設計了"甘薯自動控溫控濕規模貯藏節能保鮮庫的研究"該保鮮庫具備降溫、控濕、節能的效果,對甘薯的保鮮期為180d,保鮮效果良好,缺點是自動化效果不好,機械保鮮措施不夠穩定。

                      甘肅省作為蘋果產量大省,隨著本地農戶蘋果種植越多,另外一方面,鮮果的儲存冷藏對當地農戶的要求也越來越高,據統計,水果類產品在收獲后損失率約為20%--25%,隨著家家戶戶種植面積的擴大,以前地窖、地窯式的儲存方式已經不能滿足鮮果儲存的要求,加強儲存環境的改善,也成為蘋果產業發展的一個關鍵。甘肅省目前已建成現代化大型保鮮庫130余座,中小型保鮮庫600余座,其保鮮庫儲存能力將近80萬噸,根據近幾年甘肅省蘋果全年產量,儲存量僅達全省的30%[2].另外,種植大戶或者合體經營的農民多采取"微型彩鋼棚"冷藏保鮮的方式,對蘋果進行儲存,這種儲存方式,依賴于自然風冷,冷藏保鮮效果差,容易引起蘋果水分蒸發,口味變質,爛果等。

                      蘋果種類的不同,也影響著蘋果儲藏的特點。從成熟期來說,蘋果種類可分為早熟果,例如熱果、嘎啦等,這種水果最早上市,但也最不耐儲藏,對保鮮的要求最高;中熟果例如紅星、紅元帥、黃元帥等,這類稱之為中熟果,可以在一定程度進行儲藏,而對于富士、秦冠等晚熟果,因為生長周期長,果內生長完善,質地厚,他們的耐儲藏性比較好,可以儲藏4-8個月,如果保鮮效果好,儲藏周期還可以延長。在儲藏的過程中,由于蘋果水分會蒸發,營養會流失,甚至于出現腐爛變質,因此,若想蘋果一直保持在新鮮的狀態,對蘋果儲藏保鮮技術的要求越來越高。

                      目前在甘肅省,尤其是在農村地區,多采用地窖儲藏等傳統方式的保鮮方式,這種儲藏方式簡單易行,投入資金也少,但這種方式儲藏前蘋果溫度不好掌握,儲藏中也不方便檢查蘋果的質量好壞,受外界因素影響很大,保鮮效果差。另外采用較多的是通風庫儲藏的方式,這種儲藏方式最大的缺點是不能進行制冷,尤其對蘋果來說,在春暖之后,將徹底不能儲藏。近年來發展較快的是機械儲藏發展而來的氣調儲藏方式,它通過影響蘋果呼吸,使水果維持在最低消耗的狀態,以保持水果的新鮮,也就是說通過使蘋果通過休眠的方式進行冷藏,這種方式不僅能保鮮,而且還能保質。

                      1.1.3課題研究的意義

                      保鮮技術日趨成熟,但多數保鮮系統的研究主要針對大型保鮮庫,面對普通農戶造價太高,在研究多數保鮮資料后發現目前的保鮮庫存在以下問題:

                      1.一部分采取單片機控制的方式,運行速率較慢,隨著保鮮要求越來越高,一些功能無法拓展,且編程調試對操作員要求較高。

                      2.一部分保鮮庫的保鮮數據存在不能實時監測監控的缺點,系統出現不良運行,無法及時監測。

                      3.某些保鮮系統造價太高,設備利用率差,目前保鮮庫的建立大多比較集中,一個片區同時存在幾組保鮮庫,在后期的保鮮庫設計時可以考慮系統的集成化、網絡化,提升設備使用率,同時降低人工成本。

                      4.在保鮮過程中氣體成分和溫濕度作為很重要的因子,影響著保鮮質量,所以溫濕度和相關氣體的采集相當重要,在目前的保鮮系統中,相關影響因子的采集均采用單一傳感器來源,信息不夠準確,影響控制精度。

                      5.目前保鮮系統的控制靈活性存在一定問題,在系統運行的過程中所有執行機構全部運行,而環境的變化或者在果品的儲存要求變化下,保鮮系統的一體化運行模式,不利于節能。

                      基于以上問題,本文研究一款基于PLC控制器,MCGS做上位機檢測系統,采用現場總線CC-link實現網絡化控制,基于PID算法,用簡單編程語言,研究多傳感器融合信息采集的新型功能可拆卸節能型保鮮系統十分有必要。

                      1.2PLC相關技術發展現狀

                      1.2.1PLC應用技術介紹

                      可編程控制器(ProgramableLogicController)簡稱為PLC,以微處理器為基礎,綜合了計算機技術、電氣控制技術、自動控制技術和通訊技術而快速發展起來的一種實用、通用的自動化控制裝置[5],也有人認為PLC就是一臺比較特殊的電子計算機裝置,主要應用在比較復雜的工業控制中,適用于各種環境惡劣的工業環境,PLC在使用過程中,將寫好的程序通過編譯下載到內部的存儲器,根據不同的指令執行不同的動作過程,輸出相應的信號,用以控制各種設備的動作。編程簡單,使用方便,工作穩定,用途十分廣泛。

                      PLC的應用之所以發展迅速,最主要的原因是其操作簡便,對維護人員的要求不高,因為如果一個系統開發之后維護成本很高,那么這個系統將很難發展下去。PLC對于大多數電氣維修人員來說,從繼電器控制系統發展而來,操作上手快,學起來也很快,對指令的容易理解深受工控從業人員的喜愛,有著很龐大的使用人員基數。

                      在工控現場,來自系統外部和系統內部紛亂復雜的干擾是擾亂系統工作很致命的一個問題,PLC的最大優點是它的穩定性高,因而很大程度上解決了工業設備之間的干擾,可編程控制器本身也屬于閉環控制,矯正誤差是它的性能之一,在使用PLC的現場,系統的安全性和可靠性得到保障。

                      PLC目前發展主要集中在硬件、軟件、通信方面,發展方向在切合智能制造的發展趨勢,在硬件上,發展趨勢是硬件成本越來越低,國產PLC的市場將進一步增大,甚至將有替代件的出現,另一方面國產技術的發展,將促進國際制造公司研發更具有性價比的控制器件,對制造業的發展產生良性引導。在軟件發展上將更注重程序的容錯性,增強編程的模塊化、功能化,為降低編程的錯誤增加容錯性,控制工業現場的一些不穩定干擾帶來對設備的影響問題,使得損失減小,電氣設備的安全運行得到更大的保障。在通信方面,將更加完善、標準、為相關維護人員減輕工作量,使得他們將工作重心轉移在系統維護而不是解析協議。

                      也方便客戶的二次開發,在通信上將于物聯網技術協同發展,使得各系統設備通信更加便捷,另外,與云存儲技術的結合將實現遠程通信?傊,PLC的發展將越來越高端,PLC的應用將越來越寬廣,成本也將越來越低廉。

                      1.2.2變頻器應用技術介紹

                      變頻器是應用變頻技術與微電子技術的原理,通過改變電機工作電源頻率的方式來控制交流電動機的電力控制設備[6].近年來,隨著信息技術飛速地發展,在智能制造的引領下,變頻器技術的發展有了新的突破,隨著變頻器應用范圍的增大,市場上的變頻器已經可以滿足各種各樣的工業控制要求。

                      變頻器工作的最終結果是電力設備設施的變頻,按照變頻器變流環節分類可分為交-直-交變頻器,這類變頻器稱作為間接變頻器,另一種為直接變頻器,稱作為交-交變頻器。它的特點是只通過一個工作工程就可以將恒壓恒頻電源轉換為變壓變頻電源。按照輸出電壓調制方式可分為脈寬調制變頻器和脈幅調制變頻器,目前應用較多的是脈寬調制方式。按照控制方式變頻器可分為壓頻比(V/f)控制變頻器、轉差頻率(SF)控制變頻器和應用在精密控制領域的VC控制變頻器。按照用途,一般分為通用型變頻器和專用變頻器。圖1-1所示為交-直-交的原理框圖.


                      變頻器在應用的過程中主要起到調節電機轉速的關鍵作用,變頻器通過參數設定及與其它控制器的連接,通過接受相關指令,控制電機轉動的時間與強度,實現電機的變頻節能控制,目前變頻器的應用十分廣泛,因其良好的節能性,被大量應用在工業控制領域。

                      1.2.3現場總線技術介紹

                      PLC控制系統中,大量實時數據需要通過網絡來進行信息的傳遞采集,隨著控制要求越高,對數據傳輸、處理的速率的要求也越高,現場總線的出現將系統之間的信息交互形成控制網絡,很好的解決了這一問題,這是因為現場總線的通訊速率快、可靠性高、抗干擾能力強、造價低廉、可實現自動檢錯、系統安全性高,在生產現場,通過應用現場總線技術達到PLC與設備之間的實時通信,達到分散控制是現場總線最廣泛的應用之一,現場總線的特點是,傳送數據數字化、雙向化、多節點,通過各總線接口設備構成的多層網絡結構可實現多控制器多設備之間的通信,安裝維護方便,性能穩定可靠,造價便宜,深受廣大電氣從業者喜愛。目前幾種使用較多的現場總線技術有:現場總線基金會研發推廣的FF、日本三菱的CC-link、德國的Bosch公司研發的CAN、德國西門子公司的PROFIBUS等。

                      其中CC-link由三菱公司推出,在實現控制與鏈路通信性能卓越,與其他現場總線技術相比較,有著穩定、高速的通訊速率是它的優點之一,三菱公司提供的現場總線網絡結構,結構清楚,形成以信息層-控制層-現場層的現場總線三層網絡結構,在該結構中,所有現場控制設備通過CC-link現場總線鏈接在現場層,信息層可以通過上位機或者PC進行信息的監控,三菱CC-link網絡系統結構如圖1-2所示。

                      1.3課題主要研究內容

                      本文設計的保鮮系統是為了彌補目前市場上的一些保鮮系統功能與設計的不足,在本系統中主要引入現場總線構建三級網絡系統實現對多個保鮮庫的實時監測,同時基于PID控制算法研究了多傳感器融合采集信息技術,通過獲取多型號不同特征的傳感器信息作為保鮮系統執行機構的執行條件保證了系統保鮮的穩定性,提高了保鮮的精確性。另外,在PLC編程時采用SFC,將保鮮系統各子系統進行獨立編程,各功能之間互不干擾,方便控制,實現了保鮮系統功能的可拆分性,達到節能的目標。具體研究內容如下:

                      1.通過查閱資料,確定蘋果保鮮的要求,對保鮮系統的現狀加以分析,建立完善的控制系統的數學模型,對影響果品保鮮的因素進行調控,確定控制過程中的PID算法。

                      2.建立基于CC-link現場總線的三級網絡結構,觸摸屏MCGS作為網絡的信息層,實現所有保鮮庫數據的檢測控制,Q00U-PLC作為控制層,實現對以FX3U作為現場遠程設備站的控制。

                      3.以單一保鮮庫為例,設計基于PLC控制的保鮮系統,對硬件電路進行設計選型,并進行軟件編程和調試,引入多類型傳感器融合信息檢測的方法,實現系統對溫濕度、相關氣體的有效檢測和控制。

                      4.對整個系統進行組態,基于CC-link現場總線技術,實現對多個保鮮庫數據的實時監測與處理。

                      5.在實驗室條件下對系統進行運行測試,包括系統的通信測試、單項功能測試、整體運行穩定性測試。

                      6.總結保鮮系統的優點與不足,為下一步研究做準備。






                      第二章 控制系統總體方案設計
                      2.1 系統總體要求
                      2.1.1 蘋果儲藏特性
                      2.1.2 系統控制方案設計
                      2.1.3 保鮮系統功能設計
                      2.2 系統硬件方案設計
                      2.3 系統軟件方案設計
                      2.3.1 通信設計

                      2.3.2 PLC 程序設計
                      2.3.3 人機界面設計
                      2.4 保鮮系統控制算法設計
                      2.4.1 模擬量控制規律分析
                      2.4.2 模擬量控制規律選用
                      2.4.3 三菱 FX 系列 PLC PID 算法分析
                      2.5 本章小結

                      第三章 控制系統硬件設計
                      3.1 可編程控制器的選型與配置
                      3.1.1 基于 CC-link 現場總線的主站 PLC 選型
                      3.1.2 從站 PLC 控制器選型
                      3.1.3 模擬量模塊選型
                      3.1.4 通信模塊選型

                      3.2 變頻器選型與電路設計
                      3.2.1 變頻器選型
                      3.2.2 變頻器的電路設計
                      3.3 溫濕度傳感器的選擇與配置
                      3.3.1 濕度傳感器的選擇
                      3.3.2 濕度傳感器的選擇
                      3.4 制氮脫氧系統的配置
                      3.5 二氧化碳和乙烯脫出系統配置
                      3.6 制冷和加熱系統配置
                      3.7 加濕和通風系統配置
                      3.8 本章小結

                      第四章 控制系統軟件設計
                      4.1 PLC 編程軟件介紹
                      4.2 保鮮系統軟件功能設計
                      4.3 控制模式設計
                      4.3.1 手動調試模式
                      4.3.2 自動運行模式
                      4.4 PLC 地址分配設計
                      4.5 系統控制程序設計
                      4.5.1 系統通信功能的設計
                      4.5.2 溫度采集程序設計
                      4.6 本章小結

                      第五章 人機界面設計與系統測試
                      5.1 上位機的選型與配置
                      5.1.1 MCGS 簡介
                      5.1.2 MCGS 與 QPLC 網絡配置
                      5.2 系統功能測試
                      5.2.1 通信功能測試
                      5.2.2 單項功能測試
                      5.2.3 自動運行測試
                      5.3 本章小結

                    第六章 結論

                      本文設計了一款基于 PLC 的蘋果保鮮控制系統,對溫濕度及氧氣、二氧化碳、乙烯、氮氣等氣體基于 PID 技術引入多類型多特征傳感器信息優化采集技術,進行自動控制。同時,基于 CC-link 現場總線技術,應用 MCGS 組態,設計了具備信息層、控制層、現場層的工業控制中三層網絡分散控制系統。不僅僅提升了保鮮控制系統的控制精度,更是優化了控制過程,節省了硬件和人力成本,同時提高了控制效率。網絡化和自動化全面提升了保鮮系統工作的可靠性,便捷性,節能性,符合綠色發展的思想。本設計的主要工作和成果如下:

                      1. 首先對蘋果保鮮的影響因素做全面的調查分析,確定蘋果保鮮系統實驗的總體設計方案。從現場總線到遠程監控,從控制算法到硬件創新,從變頻節能到多傳感器融合。符合中小型果蔬保鮮廠對蘋果保鮮系統節能、高效、綠色的需求。

                      2. 設計了基于現場總線 CC-link 的三層網絡控制結構,包括主從站的選型與配置和硬件電路設計、部分軟件設計,主站以功能強大的Q系列PLC為控制層,從站使用 FX-3U 小型 PLC 現場控制器,構建了控制網絡,實現了數據通信和監控存儲。

                      3. 接著設計了以 FX3U-48MR 為主機的保鮮庫控制系統,包括溫度控制系統,濕度控制系統,氣體檢測與控制系統,通風系統。其中制冷和制氮采用模擬量變頻控制,節省電能。根據工業控制中定值控制和自動控制各算法特征,確定 PID為系統的實施算法,引入多傳感器融合采集信息提升系統控制精度。

                      4. 最后設計了基于 MCGS 的人機信息交互界面,包含權限管理、通信測試、單項功能測試、自動運行功能控制。用以實現信息層對系統運行的實時監控及遠程對設備的通斷等功能。

                      5. 經過實驗室環境對系統的測試,此系統的設計滿足保鮮需求,大幅提升了保鮮系統網絡化控制需求和控制精度,滿足現代工業自動化和智能化發展。同時也提高了操作員對保鮮系統的管理工作效率和監控的便捷。經過通信功能測試,以上設計符合保鮮系統數據實時傳輸的性能要求,可正常穩定的工作。單項功能均能正常穩定工作,達到了預期目標,是一套綠色節能的保鮮庫系統。但是因為本人知識匱乏,實戰項目經驗的缺乏及實踐能力薄弱,無法實現完整的項目設計安裝與調試。文中除了設計思路和主要控制功能的實現,還有很多需要改進之處,系統還有很大的提升優化空間,比如對氣壓的控制文中沒有設計,在功能測試中受經濟因素的制約,許多傳感器的信息采集都由電流來模擬,執行機構由電機或指示燈代替,降低了控制實現的難度。在今后學習工作中本人將更加注重實踐的積累,注重理論知識的填充,研究學習各類自動控制系統,結合本身,完善硬件電路,優化算法,提升設備實際使用性能。

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                    致 謝

                      本文從選題、寫作大綱的擬定到最后論文完成,自始至終得到了導師趙慶林教授的悉心指導和耐心幫助。在此對趙老師的辛勤付出說聲感謝。

                      經過蘭州大學在職研究生再深造,在知識儲備、專業前沿、為人處世都有了很大的收獲。但是因為工作以及自身的原因導致沒能靜下心來學習,好多功課都是馬馬虎虎,三年一晃而過,畢業論文讓我心虛、忐忑,遲遲無法確定自己的畢業論文題目。經過與趙老師的溝通,趙老師愿意帶我做畢業論文。經過多次郵箱及電話的溝通交流我很快定下自己的論文方向。在為期一年多的畢業論文的完成中趙老師在百忙之中為我確定論文提綱,技術核心,在論文大綱完成之后,因為自身原因論文進度有些滯后,趙老師多次電話、郵箱督促我完成論文,在畢業設計中期指導我論文編寫規范、硬件電路的設計和程序算法的優化。

                      短短一年多的時間,我學到的不僅僅是趙老師授予的技能,更重要的是對人生、工作的態度,要有持之以恒的精神,做事嚴謹認真。對自己有信心,對自己要負責人、要相信自己!趙老師為人和藹,雖然接觸時間只有一年多的時間,但他身上那種學者的氣概將一直影響著我,激勵著我,從做人到做事,他的諄諄教導會伴隨著我一直前進,在此謹向趙老師致以最誠摯的感謝!謝謝他對我積極的影響。同時,我要感謝我的同事們,他們在課題研究及論文的撰寫過程中,我得到了他們的熱情幫助,提出了很多有價值的建議,在此一并向他表示我深深的謝意。最后還要向參加論文評審、答辯的專家和老師們表示衷心的感謝和敬意!

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